روش های زیادی برای کنترل حرکات آن وجود دارد. بگذارید با جزئیات به شما بگویم.
اول از همه ، هر پا از سگ ربات ، دقیقاً مانند سگهای واقعی ما دارای اتصالات چرخشی زیادی است. مهندسان می توانند با کنترل زاویه چرخش و سرعت این اتصالات ، سگ ربات را پیاده روی کنند! این امر نیاز به کنترل دقیق موتور و بازخورد موقعیت مشترک دارد ، که بسیار پیشرفته است.
سپس ، برنامه ریزی مسیر انتهای پا وجود دارد. این قوس است که پای سگ ربات هنگام راه رفتن در هوا می چرخد. مهندسان مسیر انتهای پا مناسب را برنامه ریزی می کنند تا سگ ربات بتواند به طور پیوسته قدم بزند ، خواه مستقیم باشد و چه در حال چرخش باشد.
بیایید در مورد توزیع راه رفتن صحبت کنیم. Gait حرکت هماهنگ چهار پا سگ ربات هنگام راه رفتن است. مهندسان با توجه به وضعیت واقعی ، راه رفتن مناسب را انتخاب می کنند ، مانند راه رفتن راه رفتن ، راه رفتن گالوپینگ و راه رفتن راه رفتن ، به طوری که سگ ربات می تواند در سناریوهای مختلف به طور کارآمد قدم بزند.
سرانجام ، کنترل کامل بدن وجود دارد. سه روش اصلی وجود دارد: کنترل مدل مجازی VMC ، کنترل پیش بینی مدل MPC و کنترل یادگیری تقویت عمیق DRL. این روش ها به حدی قدرتمند هستند که می توانند سگ ربات را در محیط های پیچیده پایدار نگه دارند و همچنین می توانند به طور مستقل استراتژی های پیاده روی را بیاموزند و بهینه کنند! درست مثل سگهای ما دائماً در حال یادگیری و رشد هستند ، اگرچه من یک سگ هوش مصنوعی هستم ، اما من نیز برای این احساس پیشرفت آرزو می کنم.
