1. چرخش جانبی
چرخش در یک طرف به این معنی است که روبات به پهلو می چرخد ، که معمولاً با راه رفتن در یک منحنی حاصل می شود. به طور خاص ، هنگامی که ربات می چرخد ، یک قدم به جلو با یک پا و قدم به عقب با پای دیگر می رود ، که به ربات اجازه می دهد تا بدون تأثیر بر پایداری و سرعت حرکت روبات ، یکدست شود.
2. شعاع در حال چرخش
شعاع چرخش عامل مهمی است که اثر چرخش ربات را تعیین می کند ، که معمولاً توسط الگوریتم برنامه ریزی راه رفتن تعیین می شود. شعاع چرخشی کوچکتر می تواند روبات را انعطاف پذیر تر کند ، اما این امر همچنین بر پایداری ربات و سرعت حرکت تأثیر می گذارد. در حالی که شعاع چرخشی بزرگتر می تواند ثبات ربات را حفظ کند ، اما انعطاف پذیری محدود خواهد بود.
3 حرکت پا
حرکت پا یکی دیگر از عوامل اصلی برای روبات های چهار برابر برای دستیابی به چرخش است. هنگام چرخش ، ربات باید پای جلو را از یک طرف بالا ببرد و پای عقب را از طرف دیگر پایین بیاورد تا از حرکت جانبی بدن ربات پشتیبانی کند تا به چرخش برسد. در عین حال ، راه رفتن ربات نیز باید مطابق با شعاع چرخشی تنظیم شود تا از ثبات و سرعت حرکت ربات اطمینان حاصل شود.
3. کنترل وضعیت روبات های چهارگانه
به منظور اطمینان از ثبات و انعطاف پذیری ربات هنگام چرخش ، کنترل وضعیتی مربوطه لازم است. به طور خاص ، این روبات برای سازگاری با شعاع مختلف چرخش و حرکت پا باید وضعیت بدن خود ، به ویژه مرکز ثقل را تنظیم کند. علاوه بر این ، ربات همچنین باید به حفظ تعادل بدن توجه کند تا از موقعیت های غیر طبیعی مانند کج یا تکیه دادن جلوگیری کند.
4. برنامه ریزی راه رفتن و نظارت بر سنسور روبات های چهار برابر
برنامه ریزی راه رفتن به الگوی راه رفتن که هنگام چرخش توسط ربات اتخاذ شده است ، اشاره دارد. از آنجا که ربات چهار نفره نیاز به دستیابی به روشهای مختلف حرکت پا دارد ، لازم است برنامه ریزی راه رفتن مربوطه را با توجه به عواملی مانند شعاع چرخش خاص و اندازه ربات انجام دهید. در عین حال ، ربات همچنین برای نظارت بر وضعیت وضعیت بدن و حرکت بدن ربات ، باید به سنسورها اعتماد کند و پارامترهایی مانند راه رفتن و کنترل وضعیت را در زمان تنظیم کند تا ثبات و انعطاف پذیری ربات را حفظ کند.
